دانلود فایل معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن دانلود فایل معرفی سامانههای روباتی کارکرد از دور و مروری بر انواع روشهای کنترل آن :




نام کنفرانس یا همایش : سیزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران

تعداد صفحات :13

چکیده مقاله:

در این مقاله به معرفی اجمالی سامانههای کارکرد از دور شامل اجزای سیستم و مدلسازی آنها و برخی از کاربردهای این سامانه-ها پرداخته میشود. همچنین برخی از معیارهای عملکرد این سامانهها معرفی میگردد. در یک سامانه کارکرد از دور, همچون دیگر سامانهها به دنبال دستیابی همزمان به عملکرد مطلوب و پایداری هستیم. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی, وجود نامعینی در دینامیک روباتها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانهها مانع از دستیابی همزمان به این دو هدف است. روشهای کنترل متعددی برای مقاوم ساختن سامانه در حضور تأخیر ثابت, تأخیر متغیر با زمان و نامعینیهای مذکور ارائه شده است. در ادامه این مقاله به معرفی برخی از این روشها میپردازیم. در این مقاله تنها به معرفی روشهای پیشرفته کنترل پرداخته شده و از معرفی روشهای مقدماتی صرفنظر میگردد.

لینک کمکی