دانلود فایل تحلیل حرکتی ساختارهای ربات های پیوسته با محرک کابل

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن دانلود فایل تحلیل حرکتی ساختارهای ربات های پیوسته با محرک کابل :




نام کنفرانس, همایش یا نشریه : مهندسی مکانیک مدرس (فنی و مهندسی مدرس)

تعداد صفحات :14

این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند, تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان, بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این ربات ها شامل مهره ها و عضلات اضافی, چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی, سینماتیک, دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه میشود. معادله لاگرانژ برای مساله دینامیک به کار گرفته شده و با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده همراه با تاخیر زمانی کنترل می شود. در این مقاله, محدودیت های اساسی مساله دینامیک برای شرایط مختلف بارگذاری بررسی شده و رفتار جامع بر اساس محدودیت حرکت فرموله می شود. برای مثال نیروی کابل ها با در نظر گرفتن تنش تسلیم محاسبه می شوند. به علاوه اثرات پیکربندی کابل ها با مقایسه عملکرد مدل ها مورد بررسی قرار می گیرد. در این ضمن, پارامترهای هندسی اثر مهمی روی مهارت حرکت دارد. تحلیل روی دو ساختار اصلی ربات, با در نظر گرفتن بدنه پیوسته قابل تغییر شکل و مقید هندسی صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی اثر بخشی طرح پیشنهادی و کنترلر را نشان می دهد. با این وجود, زمینه رباتهای پیوسته و با درجات آزادی اضافی همچنین در هر حوزه تجربی نویدبخش است.
کلید واژه: ربات های پیوسته, محرک کابل, مهره, هندسه

لینک کمکی